Твёрдое тело, которое находится на опоре, будет находиться в равновесии,  когда и сумма всех сил  и сумма моментов сил равны нулю.

Твердое тело, которое находится на основании, будет находиться в равновесии, когда сила тяжести, приложенная к центру масс, не выходит за пределы проекции площади основания тела.